航鑫光电放心----濮阳激光测距定标灰板

激光测距定标灰板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

相控阵（opa）激光雷达：

1）相控激光由若干发射接收单元组成的一个矩形阵列，通过改变阵列中不同单元发射光线的相位差，可以达到调节 射出波角度和方向的目的；

2）激光光源经过光分束器后进入光波导阵列，在波导上通过外加控制的方式改变光波的相位，利用波导间的光波相位差来实现光束扫描，其原理类似于多缝干涉。

3）光波导阵列中的每根波导都相当于一个光发射源，每个光发射源都相当于多缝干---的狭缝。光在空间中传播并干涉，其结果是光在某一方向上因干涉加强而集中，在其他方向上因干涉相消而减弱，从而改变光束的传播方向，实现扫描。

优点：

1）结构简单，尺寸小；

2）标定简单 - 机械式激光雷达光学结构固定，适配不用车辆往往需要精密调节其位置和角度；固态激光雷达可以通过软件进行调节，大面积靶标激光测距定标灰板，降低了标定难度；

3）扫描速度快，扫描精度高 - 扫描速度取决于所有材料的电子光学特性；扫描精度取决于控制电信号的精度；

4）可控性好 - 光束指向完全由电信号控制，在允许角度范围内可以做到任意指向；

5）多目标监控 - 一个相控阵面可以分割为多个小模块，每个模块分开控制即可同时锁定监控多个目标；

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自动驾驶感知模块中传感器融合已经成为了标配，只是这里融合的层次有不同，可以是硬件层（如禾赛，innovusion的产品），也可以是数据层（这里的讨论范围），还可以是任务层像障碍物检测（obstacle detection），智能码头激光测距定标灰板，车道线检测（lane detection），分割（segmentation）和---（tracking）以及车辆自身定位（localization）等。

有些传感器之间很难在底层融合，比如---头或者激光雷达和毫米波雷达之间，因为毫米波雷达的目标分辨率很低（无法确定目标大小和轮廓），但可以在高层上探索融合，比如目标速度估计，---的轨迹等等。

这里主要介绍一下激光雷达和---头的数据融合，实际是激光雷达点云投影在---头图像平面形成的---和图像估计的---进行结合，理论上可以将图像估计的---反投到3-d空间形成点云和激光雷达的点云融合，但很少人用。原因是，2%激光测距定标灰板，---图的误差在3-d空间会放大，另外是3-d空间的点云分析手段不如图像的---图成熟，毕竟2.5-d还是研究的历史长，比如以前的rgb-d传感器，kinect或者realsense。

这种融合的思路非常明确：一边儿图像传感器成本低，分辨率高（可以轻松达到2k-4k）；另一边儿激光雷达成本高，分辨率低，---探测距离短。可是，激光雷达点云测距度非常高，测距远远大于那些infrared/tof depth sensor，对室外环境的抗干扰能力也强，同时图像作为被动视觉系统的主要传感器，---估计精度差，更麻烦的是稳定性和鲁棒性差。

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