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移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为坐标系。
移动定位问题，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估计。 2d坐标系的(0，0)点， 及x，y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。
对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的定位（gps）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？
经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（universal transverse mercator，无人码头激光测距定标灰板，utm）投影到utm 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2d平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。
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激光雷达工作原理
激光雷达基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号，打到被测目标物上，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。
激光雷达是一种雷达系统，是一种主动传感器，所形成的数据是点云形式。
其工作光谱段在红外到紫外之间，物流分拣激光测距定标灰板，主要发射机、---、测量控制和电源组成。
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激光测距在空间技术中的应用简况
空间碎片探测.空间碎片俗称太空垃圾，是指宇宙空间中除正常工作的外的---造物体，空间碎片的存在---威胁着在轨运行航天器的安全，空间碎片的不断产生对有限的轨道资源也构成了---威胁.
为了安全、持续地开发和利用空间资源，必须不断提高对空间碎片的技术，增强对空间碎片环境的分析预测能力，基于激光测距技术的激光---系统在空间碎片探测方---有的优点。
它采用主动探测方式，不受光照条件---，波束窄，探测距离远，大尺寸激光测距定标灰板，空间分辨率高，测量精度高，并且可以同时进行测距和测速.2.对地观测及深空探测.
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