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测距误差简要分析

激光测距机的测距精度主要依赖于计数器的计数精度和仪器的测距误差。

计数精度决定于计数器中基准振荡频率，也就是说，基准振荡器频率一定，那么计数精度就是一个定值。

而测距误差是指测距机的显示结果与实际距离之差。

影响测距误差的主要因素:

a.晶体振荡器频率稳定度的影响

b.接收系统响应时间的影响

c.激光脉冲宽度的影响﹒

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移动机器人定位的基本概念

我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化，激光漫反射黑板， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为坐标系。

移动定位问题，自动驾驶漫反射黑板，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估计。 2d坐标系的(0，0)点， 及x，y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。

对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的定位（gps）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？

经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（universal transverse mercator，utm）投影到utm 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2d平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。

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