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对于移动机器人三维视觉系统中测距方法
对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:
测距精度、大可测距离及测距速率,具体地说,应考虑以下几方面的因素
视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括检测距离及大检测距离;
准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;
检测环境中所有物体的能力:物体会吸收发射的能量,目标表面可能是镜面反射或漫反射,无人驾驶激光雷达目标黑板,环境条件和噪声可能影响测距过程;
操作的实时性:快速、实时的数据更新频率要与机器人前进的速度相适应;解释数据的简练程度:应该从处理需求的观点出发实现输出格式;
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什么是激光雷达技术?激光雷达的种类分为几种?
传统的雷达是微波和毫米波波段的电磁波为载波的雷达。激光雷达以激光作为载波.可以用振幅、频率、相位和振幅来搭载信息,作为信息载体。
激光雷达利用激光光波来完成上述任务。可以采用非相干的能量接收方式,这主要是一脉冲计数为基础的测距雷达。还可以采用相干接收方式接收信号,通过后置信号处理实现探测。激光雷达和微波雷达并无本质区别.
激光雷达由发射,张家口目标黑板,接收和后置信号处理三部分和使此三部分协调工作的机构组成。激光---发散角小,能量集中,探测灵敏度和分辨率高。多普勒频移大,可以探测从低速到高速的目标。天线和系统的尺寸可以作得很小。利用不同分子对特定波长得激光吸收、散射或荧光特性,可以探测不同的物质成分,智能驾驶激光雷达目标黑板,这是激光雷达---的特性。
目前,激光雷达的种类很多,但是按照现代的激光雷达的概念,常分为这几种:按激光波段分,有紫外激光雷达、可见激光雷达和红外激光雷达。
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多线激光雷达和单线激光雷达区别
多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达,市场上目前有4线、8线、16 线、32 线、 64 线和128线之分,多线 可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3d扫描图,主要应用于无人驾驶领域。
在无人驾驶领域,多线激光雷达主要有以下两个作用:
3d建模及环境感知:通过多线激光雷达可以扫描到汽车周围环境的3d模型,运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化,能较为容易的检测出周围的车辆及行人。
slam定位加强:同步建图(slam)是其另一大特性,通过实时得到的全局地图与---地图中的特征物进行比对,能加强车辆的定位精度并实现自---航。
目前,用于无人驾驶的激光雷达多集中于国外,包括美国的velodyne、quanegy以及德国的ibeo品牌等。以velodyne为首的多线激光雷达价格昂贵,均在万元(美元)级别以上,一般车企难以承受如此高昂的价格。
相比来说,单线激光雷达成本就低的多,单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达,目前主要应用于机器人领域,以服务机器人居多,可以帮助机器人---障碍物,其扫描速度快、分辨率强、---性高, 相比多线激光雷达,单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应更快捷,所以,在测试周围障碍物的距离和精度上都。但单线雷达只能平面式扫描,不能测量物体高度,当前主要应用于我们常见的扫地机器人、送餐机器人、及酒店等服务机器人身上。
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