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标定板知识介绍
标定板材料:材料均为苏打玻璃:俄罗斯使用标定板颜色为银色;德国,奥地利周边标定板颜色为蓝色;美国,日本标定板颜色均为黄色。
这个颜色是镀膜工艺决定,不能单凭颜色就判断标定板的优劣。国产标定板颜色为黄色,其他颜色成本相对比较低。
标准的制作工艺:玻璃基底要经过抛光,清洗,激光雷达标准灰板,后镀膜等。膜层牢固,后期制作过程中瑕疵点效少。
如果把其中某一道工艺减少或用的机器不是---,做出来的产品,成本会便宜很多,同时一定不是---。例子:如果按照正常工序制作,尺寸为63mm*63mm,大量制作的价格也至少在百元以上。
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激光雷达在移动机器人等其它方面的应用
距离测量是移动机器人的技术.
目前,移动机器人中广泛采用激光测距雷达(以下简称lrs,laser range sensor)进行三维测距,这主要有以下几个原因.
1)作为一种有源测距手段, lrs测距与无源测距技术相比具有不存在复杂的图像匹配技术且不易受到环境光照影响等优点.
2)在有源测距仪中, lrs的测距精度相对较高,方向性好,镜面反射小而造低.
3)在直接获取距离的测距方法中,主要有超声波、短波及激光调制波3种波源.但超声波方向性差镜面反射---且可测距离较短,安阳标准灰板,短波测距的精度低于激光调制波且超短波雷达的造价也较高
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移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题,其实它是要估计运动主体(机器人本身或者车辆)这个参考帧,相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化, 这个周遭静止的环境,智能驾驶lidar标准灰板,我们可以统称为坐标系。
移动定位问题,可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估计。 2d坐标系的(0,0)点, 及x,y轴的朝向其实可以是任意的,只要基准定好了,lidar标准灰板,后面的参考不变即可。
对于自动驾驶,有一些细节需要补充, 我们熟知的定位(gps)是经纬度坐标,如何对应平面笛卡尔坐标系呢?
经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统(universal transverse mercator,utm)投影到utm 的一个区块中, 区块中再细的位置可以看成一个2d平面使用笛卡尔坐标进行表征, 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。
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