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标定板
相机标定原理参考
相机标定技术需要准确的相机内参数和外参数作为重构算法的输入和先决条件,目前为流行的相机标定算法是tsai在1987年提出的[tsai1987],tsai方法使用一个带有非共面标定标识的三维标定物来提供图像点和其对应的三维空间点的对应并计算标定参数。
zhang在1999年提出了另一个实用方法 [bouguet2007],光学测量光学校准反射板,该方法需要对一个平面标定图案的至少两幅不同视图来进行标定。
加州理工学院的相机标定工具对以上两个方法均作了有效实现,并且已经被集成到intel的视觉算法库opencv中[opencv2004]。
通过标定算法,可以计算相机的投影矩阵,并提供场景的三维测度信息。
在不给定真实场景的平移、旋转和放缩参数的情况下,可以达到相似变换级别的测度重构。
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角反射器由三个互相垂直的平面组成。
角反射器是根据不同用途用金属板材做成的不同规格的电磁波反射器。
当电磁波到达角反射器后,会在相互垂直的金属平面上产生反射,将电磁波信号散射回电磁波信号接收装置,马鞍山光学校准反射板,从而使得---到该目标。相比于金属球、金属板等电磁波散射装装置,在散射回相同的电磁波能量时,角反射器的尺寸要小的多,从而可以尽量减少毫米波雷达和激光雷达的测距误差。
优选地,组成角反射器的三个互相垂直的平面为等腰三角形,平面的表面保持铝合金的金属银色,激光雷达光学校准反射板,不做喷涂,角反射器内表面光滑。
在满足反射足够雷达电磁波能量的前提下,组成角反射器的等腰三角形的直角边长尽量短。
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脉冲激光测距机原理
脉冲激光测距机的测距原理见下图。由激光对准目标发射一个激光脉冲,然后由接收系统接收从目标反射回来的回波脉冲,通过测定脉冲在待测距离
上往返时间t ,已知---为c ,则可用(1)式求得待测目标的距离s为:s = ct/ 2
(1)由于时间t十分短,所以必须用能产生标准固定频率的时标振荡器和电子计数器来记录。
如果时标振荡器振荡频率为f ,在测距机和目标之间往返的时间t内(即取样信号和回波信号之间的时间间隔)包含时标脉冲个数为n。
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